在我国古代，外用膏剂早已经被应用于生活中，常见的外用膏剂有以下三个种类，包括软膏剂、膏药、橡皮膏三种主要膏剂。另外，类似软膏的制剂：糊剂及涂膜剂亦在此介绍。
外用膏剂中的软膏与膏药在中国应用甚早。在《黄帝内经》（素问）“痈疽篇”中已有“疏砭之，涂以豕膏”的记载。汉代名医华佗在施用外科手术后，常习用“神膏”以促进伤口愈合。晋代葛洪所著《肘后备急要方》中有用豕脂、羊脂等与药料炼制膏剂的记载；同一时代龚庆宜著的《刘涓子鬼遗方》和齐?诸澄著的《褚氏遗书》中对皮肤科用药方面均有重要发展，其中有多种“薄贴”的记载，已较广泛地应用皮肤吸收良好的动物脂肪作为软膏基质。唐代孙思邈著的《千金翼方》载有“乌麻膏”方，其组成有生乌头、麻油、黄丹及蜡。制法为“内油铜器中，微火煎之，至明旦看油减一分，下黄丹，消尽；下蜡令沫消以膏成……”由此可见，当时已有了制备膏药的方法。
宋代，由陈师文等撰、宋朝廷颁布发行的《太平惠民和剂局方》中，丸、散、膏、丹等中成药已趋完善。外用膏剂到明、清两代更有发展，伟大的医药学家李时珍编著的《本草纲目》中已有40多种剂型，其中膏剂品种也不少；清代吴师机著的《理瀹骈文》是一部论述膏药的专著，对膏药的方药、应用、尤其在制备工艺上均进行了较完整的总结，并有进一步的发展提高。如膏药种类，已不是单纯使用油脂与樟丹，而又创制出白膏药、胶膏药、松香膏药等。
外用膏剂不仅在中国创用很早，而且在国外应用亦比较早。尤其是近代，在软膏的基质与制法、橡皮膏等方面有了较快的发展。